HUMAN-MACHINE COLLABORATION

人とのコラボレーションを通して家庭内タスクを実現するサービスロボットの構築およびロボカップ@ホーム競技に参加することによる成果の実践的評価

メンバー

岡田 浩之 玉川大学,主たる共同研究者
大森 隆司 玉川大学

研究概要

本研究で開発するサービスロボットは,市販の生活支援ロボットHSR(トヨタ)やUBR-1(アンバウンデッド・ロボティクス)をベースに必要な機能を追加で実装する.市販のロボットを利用することで安全に配慮し,直ぐに動かせるロボットが比較的安価(500万円以下)で構築できる.また,不足の機能として高性能のビームマイクや高精度のレーザレンジファインダなどが考えられるが,何れも市販品を購入することで対処可能である. さらに,共同研究グループで開発した学習システムを上記ロボットに実装し,日常生活場面におけるユーザ支援を定量的に評価する.サービスロボットは,実際の生活環境の中で役に立つことが重要である.これは,従来の研究室環境での動作とは異なる視点での評価が必要であることを意味し,この評価基準を確立することも本研究の大きな目的である.具体的には,生活支援サービスロボットの国際的な競技会である,ロボカップ@ホームに出場する.ロボカップ@ホームのタスクはその時点で実現可能な機能を基にし,実際の生活場面で役に立つことが重要視されている.技術的に実現不可能なグランドチャレンジ的課題ではく,実現可能性に重きを置きながらも第三者がタスク設定をしていることから,研究の成果を評価する手段として最適である.ロボット競技会では,通常の実験室における検証とは大きな違いがある.特に変動のある環境で必要な時に確実に動作することが重要であり,これこそが日常生活で人間を支援するロボットに必須の条件である.本研究で開発したサービスロボットでロボカップ@ホーム世界大会に出場し,世界一のサービスが実現できることを証明する.

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