HUMAN-MACHINE COLLABORATION

実世界コラボレーションを実現する空間・言語統合モデルの階層的知識獲得基盤創成

メンバー

谷口 忠大 立命館大学,主たる共同研究者
萩原 良信 立命館大学
高野 敏明 立命館大学
劉海龍 立命館大学
谷口 彰 立命館大学

研究概要

ロボットによる空間的な場所の概念獲得と言語獲得,及び空間に関わる移動や操作に関する行動獲得に関する研究を行う.ロボットが各家庭やオフィスにおいて人間と協働的に活動するためには,空間の移動を必ず伴う.その際に,人間からの指示は空間や場所を表す曖昧な発話によって形成される場合が多い.ロボットは階層的に表現される空間や場所の概念を適応的に構築しながら,人間の指示を解釈し,実行する必要がある.また,各家庭やオフィス固有の場所の概念もある一方で,異なる家庭やオフィスにおいても,共通した構造は存在する.例えばオフィスにおいてコピー機は壁際にあるだろうし,トイレは居室の外にある.このような知識は階層的なベイズモデルにより抽出し,他の家庭やオフィスに居るロボットへと共有・転移可能であると考えられる.このようなクラウドを介したロボット同士の知識共有を階層ベイズ的解釈により実現する.

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